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串联腿步兵机械方案

香港科技大学ENTERPRIZE

引言：

RM2025赛季竞赛规则迎来重大调整，场地地形复杂度显著提升（新增二级台阶、隧道和43°斜坡），步兵机器人数量上限缩减至2台，并取消平衡步兵定义，引导技术创新。基于此，我队决定延续轮足构型的技术积累，重点研发串联式轮腿结构的大载弹量平衡步兵机器人，以提升地形适应性和单机作战能力。核心研发目标包括：稳定通过复杂地形（两级台阶、飞坡成功率>80%）、高载弹量（>800发）、抗干扰能力（任意姿态自救、防弹丸绊倒）以及精准打击（小陀螺自瞄命中率>60%），力求在保持机动优势的同时适应新赛季战场需求。

本篇图纸开源整台串联腿步兵，包含串联腿底盘，鹅颈云台，中心供弹。

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技术文档：

香港科技大学串联腿步兵机械开源方案.pdf


项目简介：

1.本开源资料包含三个文件夹（技术文档、图纸开源和演示文档）以及README文件。

“技术文档”中的《香港科技大学串联腿步兵机械开源方案》详细介绍了串联腿步兵的设计需求、方案选择、功能参数及结构设计等内容。

“图纸开源”包含机器人的三维模型文件。总装配体文件为“New_dogleg_开源”，请使用 SolidWorks 2024 或更高版本打开；同时提供同名 STEP 格式通用三维模型文件。

设计树分为云台和底盘两部分：

  • 底盘子装配体包括：Yaw轴系、侧装甲板、车架、腿部结构、弹舱、前后装甲板以及中心供弹模块。
  • 云台子装配体包括：Pitch轴系、NUC保护装置和弹链系统。

板材以材料厚度命名，例如 CFB_3mm 表示 3mm 碳纤维板。命名示例：CFB_3mm_部件名称.SLDPRT。

螺丝螺母、铝型材、传动组件等标准件以 STD 开头。命名示例：STD_M90PRO.SLDPRT。

3D 打印件命名以 3DP 开头。命名示例：3DP_LoaderRotor.SLDPRT。

默认材料为 PETG，如使用特殊材料，名称前有添加材料标识。命名示例：TPU_BatteryFrontShell.SLDPRT

“演示文档”包含“二级台阶”、“连续飞坡”等演示内容。

2.本次开源项目由香港科技大学 ENTREPRIZE 战队提供，作品仅用于技术交流，未经作者许可，不得用于任何商业用途。

3.香港科技大学 ENTREPRIZE 战队保留对本次开源文件的最终解释权。

4.开源旨在促进参赛队伍之间的技术交流，共同提升各队的研发与竞技水平。

开源链接：

通过网盘分享的文件：【RM2025-串联腿步兵机械开源】香港科技大学ENTERPRIZE战队.zip

链接: https://pan.baidu.com/s/1-DpLmibFO4qjNBB8Kzzbzg?pwd=XSNB 提取码: XSNB

通过网盘分享的文件：中心供弹_hkust_new.zip (中心供弹以此为准）

链接: https://pan.baidu.com/s/1Kt453gJFFWtz0gFV6lBU3Q 提取码: XSNB

STEP文件

串联腿步兵机械STEP图纸开源.zip

效果展示：

连续飞坡

原地小陀螺

二级台阶

小陀螺自瞄

自瞄效果

开符

飞机中心供弹

画蛇添足了各位大佬看个乐子，不过蹲着也能过🙌😭🙌

底盘运动表现

通讯信息：

非常感谢各位对香港科技大学 ENTERPRIZE 战队开源项目的关注与支持，欢迎通过以下方式联系我们, 强烈推荐加入官方开源交流QQ群：

•香港科技大学ENTERPRIZE战队开源交流QQ群: 581184202

•战队微信公众号: HKUST ENTERPRIZE (ID: gh_855d709c046e)

•战队Bilibili官号: 港科大ENTERPRIZE战队 (UID: 634988052)

VX:18216000982

结语：

衷心感谢瓴控科技对团队的大力支持——强韧稳定的电机系统为机器人提供了卓越的动力基石。

2025赛季的征程凝聚了团队的智慧与汗水，每一份努力都值得铭记。衷心感谢上海交通大学在串联腿结构上的创新探索，以及所有学校在开源社区上的无私分享，为我们的技术突破奠定了坚实基础。

特别感谢ENTERPRIZE战队的鼎力支持，狗叫哥（JYC）与许神的悉心指导让我们受益匪浅；狗腿组的每一位成员——GZS在嵌入式开发上的贡献、SORA在自瞄算法上的突破、XZM在硬件设计上的付出，以及WC、YJY、JSY、Jack、STW的鼎力相助，共同推动了项目的进展。以及感谢24和25届机械组XJS、CCH、SJY、ZTR、LHL、WZY 的各位 。

非常感谢各位对香港科技大学ENTERPRIZE战队开源项目的关注与支持。若您在机器人设计过程中受益于我们的项目，恳请在开源引用中注明我们的项目来源。你们的支持是我们不断前行的动力。让我们携手共建一个鼓励创新、 协作与超越的RM开源生态。