RoboMaster 滑环走线：方案一，常规 12 路 根据用户描述绘制的接线关系确认图。底盘裁判系统即电源管理模块，由电池供电。12 V、负极、裁判 CAN H 和 CAN L 四根线直接从电源管理模块经过滑环接到云台裁判系统。电源管理模块的供电输出统一从右侧引出，以实心节点表示共用同一对输出接口。发射机构输出在底盘侧分支供可选下供弹电机；云台电机输出在底盘侧分支供可选 Yaw 电机；Mini PC 输出在底盘侧供底盘控制板，经过滑环后同时供 Mini PC 和云台控制板。底盘电机另接电源管理模块的本地供电输出。底盘控制板与云台控制板通过额外的 CAN H 和 CAN L 通信。底盘控制板与底盘电源管理模块、云台控制板与云台裁判系统，各连接三根本地 UART 线：控制板 TX 接裁判系统 RX（紫色），控制板 RX 接裁判系统 TX（蓝色），负极相连（黑色）。两组 UART 均不经过滑环，共十二路滑环通道。24 V 正极红色，12 V 正极淡红色，负极黑色，CAN H 黄色，CAN L 绿色。虚线框表示可选模块，跨线拱桥表示交叉而不相连。通道编号仅用于说明，不代表实际滑环针脚定义。 RoboMaster 滑环走线 · 方案一 常规 12 路方案 / 逐根走线确认图 仅供参考 24 V 正极 12 V 正极 负极 CAN H CAN L UART TX UART RX TX / RX 线色以控制板为准 底盘侧 固定端 12 路滑环 云台侧 旋转端 电池 供电输出 + − 裁判系统 · 电源管理模块 底盘裁判系统 裁判系统四线 直接经过滑环上行 12 V + 负极 CAN H CAN L ④ 底盘电机输出 本地供电 · 不经过滑环 ① 发射机构输出 底盘侧分支：下供弹电机（可选） 24 V + 负极 ② 云台电机输出 底盘侧分支：Yaw 电机（可选） 24 V + 负极 ③ Mini PC 输出 24 V + 负极 底盘侧分支：底盘控制板 本地 UART 接口 连接底盘控制板 UART RX UART TX 负极 底盘电机 本地供电 + − 下供弹电机 可选 − + Yaw 电机 可选 − + 底盘控制板 − + 24 V 供电 来自 Mini PC 输出 CAN H CAN L UART TX UART RX 负极 通道编号 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 12 V + 裁判系统负极 裁判系统 CAN H 裁判系统 CAN L 24 V + / 发射机构 负极 / 发射机构 24 V + / 云台电机 负极 / 云台电机 24 V + / Mini PC 负极 / Mini PC 云台 ↔ 底盘 CAN H 云台 ↔ 底盘 CAN L 云台裁判系统 4 根 12 V + 负极 CAN H CAN L 12 V 供电 + 裁判系统 CAN UART RX UART TX 负极 发射机构 2 根 24 V + 负极 云台电机 2 根 24 V + 负极 Mini PC 2 根 24 V + 负极 云台控制板 负极 24 V + CAN H CAN L 负极 UART RX UART TX 12 路 = 裁判系统 4 + 发射机构 2 + 云台电机 2 + Mini PC 2 + 通信 2 裁判系统 CAN 与云台—底盘通信 CAN 分别占用一对线；四组供电负极各占一路。 图示通道 01–12 仅用于核对走线数量，不对应实物滑环的引脚顺序。电池输入及底盘电机本地支路用红 / 黑表示供电极性。 虚线框表示可选模块；实心圆点表示分支连接，跨线拱桥表示交叉但不相连。Mini PC 输出同时为底盘控制板、Mini PC 和云台控制板供电。 两侧 UART 均为本地连接，不经过滑环：紫色＝控制板 TX → 裁判系统 RX；蓝色＝裁判系统 TX → 控制板 RX；黑色＝负极。
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