【RM2024-全直驱过洞麦轮步兵机械开源】

全直驱过洞麦轮步兵机械方案

香港科技大学 ENTERPRIZE

设计详述：

该车为2024赛季设计[1]，以高效通过隧道为核心设计目标，采用侧供弹云台与半自适应悬挂底盘的优化架构。

核心设计特点

1. 隧道通过性优化整车布局与尺寸严格匹配赛事隧道规格，确保高速稳定通行。半自适应悬挂系统兼顾越障能力与行驶平顺性，适应复杂赛道地形。
2. 云台与供弹系统侧供弹云台结构紧凑，配合纵置发射机构降低转动惯量，提升射击稳定性。开源版本采用UL特制加高弹舱设计，增强持续作战能力。
3. 赛事验证该车于RMUL 2025浙江站实战检验，凭借出色的机械稳定性与战术适应性，成功夺得冠军。

基础参数：

执行器：

车架：

该车架采用四根纵向布置的铝合金型材作为主梁，配合3mm高强度板材构建"井"字形框架结构，在保证刚性的同时实现了轻量化设计，显著提升了空间利用效率。

动力系统布局方面，超级电容、电控模块、电池组及RFID识别单元均合理分布于底盘四周边界区域，优化了重量分配。其中，电池采用横向布置方案，以结构板材作电池舱盖。

在细节优化上，原玻璃纤维杠结构升级为3D打印件与板材的复合结构，有效避免了应力集中问题。导轮系统则通过3mm板材直接与铝型材刚性连接，显著提升了运行稳定性。

悬挂：

该车采用半自适应悬挂系统，使用合页式双叉臂结构设计。其悬挂固定点巧妙布置于装甲板后侧，在确保结构强度的同时实现了空间优化。经实测验证，该悬挂系统表现出色：可平稳通过连续颠簸路段，具备优秀的台阶下行缓冲性能，并保持可靠的坡道攀爬能力。整套系统在复杂地形适应性、空间利用率和机动性能三者间取得了良好平衡。

云台：

采用侧供弹云台架构，整体设计紧凑，空间利用率高。具体布局如下：

• Pitch轴位于云台左侧，采用6020电机驱动，并布置于Pitch轴后端以优化重力平衡，同时搭配避震器进一步抵消俯仰力矩，提升稳定性。
• 弹舱位于右侧，下方集成供弹系统（Loader）和硬件仓，确保功能模块紧凑排布。
• 发射机构采用纵置布局，有效降低转动惯量，同时提高空间利用率。

发射系统核心参数

发射机构于2024赛季平衡步兵开源方案相同，包括弹链参数、供弹系统（Loader）等关键设计，具体结构可参考：
【RM2024-轮腿平衡步兵结构开源】香港科技大学ENTERPRIZE战队-RoboMaster 社区[2]
该发射机构最初由HLH学长（2023赛季）完成核心设计，后经LHL学长（2024赛季）优化完善，具备高可靠性和成熟度。

Yaw轴系设计

• 采用6020电机直驱，搭配RA9008轴承提供侧向支撑，在保证驱动性能的同时降低整体高度。
• 采用嵌入式M4螺母+底盘直拆螺丝的快拆结构，便于维护和调整。

该云台系统在空间布局、动态稳定性和可维护性上均达到较高水平，满足比赛环境下的高机动性和可靠性需求。

开源链接：

通过网盘分享的文件：【RM2024-全直驱过洞麦轮步兵机械开源】香港科技大学ENTERPRIZE战队.zip

链接: https://pan.baidu.com/s/1dtAGheQAtTQr_JYJ1JA3jw?pwd=XSNB 提取码: XSNB

本开源项目结构:
三维图纸（包含本开源项目的三维图纸）
    ENTERPRIZE全直驱过洞麦轮步兵.STEP （STEP格式图纸）

      solidworks工程文件 （solidworks工程文件）

图纸设计树

   底盘子装配体：Yaw轴系、装甲板、车架、半自适应悬挂系统、轮组结构

    云台子装配体：Pitch轴系、弹链系统、硬件仓、Loader模块

效果展示（效果展示视频，mp4格式）

README.txt

机械技术说明文档

1.命名格式

 板材以材料厚度命名，例如 CFB_3mm 表示 3mm 碳纤维板。命名示例：CFB_3mm_部件名称.SLDPRT。

 螺丝螺母、铝型材、传动组件等标准件以 STD 开头。命名示例：STD_M90PRO.SLDPRT。

 3D 打印件命名以 3DP 开头。命名示例：3DP_LoaderRotor.SLDPRT。

 默认材料为 PETG，如使用特殊材料，名称前有添加材料标识。命名示例：TPU_BatteryFrontShell.SLDPRT

2.本次开源项目由香港科技大学 ENTREPRIZE 战队提供，作品仅用于技术交流，未经作者许可，不得用于任何商业用途。

3.香港科技大学 ENTREPRIZE 战队保留对本次开源文件的最终解释权。

4.开源旨在促进参赛队伍之间的技术交流，共同提升各队的研发与竞技水平。

效果展示：

高速小陀螺

发射机构测试（16Hz弹频稳定不卡弹）

自瞄（古早视频）

飞坡测试（无助跑）

75W小陀螺

场地道具训练飞坡

赛场飞坡（仅使用15%电容能量）

通讯信息：

非常感谢各位对香港科技大学 ENTERPRIZE 战队开源项目的关注与支持，欢迎通过以下方式联系我们, 强烈推荐加入官方开源交流QQ群：

•香港科技大学ENTERPRIZE战队开源交流QQ群: 581184202

•战队微信公众号: HKUST ENTERPRIZE (ID: gh_855d709c046e)

•战队Bilibili官号: 港科大ENTERPRIZE战队 (UID: 634988052)

VX:18216000982 （请备注RM论坛）

结语：

衷心感谢瓴控科技对团队的大力支持——强韧稳定的电机系统为机器人提供了卓越的动力基石。

2025赛季的征程凝聚了团队的智慧与汗水，每一份努力都值得铭记。感谢所有学校在开源社区上的无私分享，为我们的技术突破奠定了坚实基础。

特别鸣谢ENTERPRIZE战队的全力支持。本车由LHL学长设计，在LYT的协助下代表队伍征战RMUC2024，后由Leo维护升级并在RMUL2025浙江站勇夺冠军。同时感谢JYC的鼎力相助，以及硬件组ZZY、XZM、小厨神，24赛季嵌入式WILL、HXY，25赛季嵌入式ZSY、WHJ，算法组SORA、YKW、YJY、ZSY、Jack等成员的辛勤付出。

偷带一张24赛季哨兵组的签名

非常感谢各位对香港科技大学ENTERPRIZE战队开源项目的关注与支持。若您在机器人设计过程中受益于我们的项目，恳请在开源引用中注明我们的项目来源。你们的支持是我们不断前行的动力。让我们携手共建一个鼓励创新、 协作与超越的RM开源生态。