低成本🤑，易维护😎

RM2024香港科技大学ENTERPRIZE战队🚀️

无cnc舵轮机械方案开源

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背景

如果用一个字来形容香港科技大学ENTERPRIZE2024年的舵轮开发，那就是“穷😭”。为了与内地队伍有一战之力，队伍在人力资源极其有限的情况下不得不优先将资源调配到主力单位上（步兵，英雄，工程），因此，单独的舵轮轮组开发实际上并未分得队伍预算，我们只得自己垫钱研发。我队先前购买了一批6020电机，但由于其重量重，额定力矩不足，一直未能广泛使用。因此，为了充分利用现有资源，团队决定使用未能广泛使用的6020电机作为舵电机，并且在不牺牲性能的前提下，尽量降低成本。

目标与研发特点

由于以上背景，ENTERPRIZE2024年舵轮轮组的研发目标主要特点为：

极限压缩成本：在不牺牲性能（同样具有合理的减速比，较低的转向阻力）的前提下，成本极限压缩。除去电机成本以外，我们四个舵轮的价格加起来，仅为500元人民币左右，甚至低于绝大多数麦轮和全向轮方案。
兼容旧底盘：这里的旧底盘指的是2023年RMUC首次上场的全向轮步兵底盘与2024年RMUC上场的全向轮哨兵底盘，由于使用了全向轮，占用空间与舵轮类似，我们有机会在不改动底盘主体结构的前提下将全向轮轮组换为舵轮轮组，实现更强的性能。同时，舵轮轮组的高度也不能太高，经过极限压缩，我们最终舵轮轮组的高度仅为158mm，只比全向轮轮组高了20mm左右，可直接替换。
提升性能：在不增加太多重量和转向损耗的情况下，提升舵轮底盘相较于全向轮底盘的整体性能。由于舵轮轮组电机较多，大概率会增加整车的重量，如果设计不当，反而会由于更大的重量和转向损耗降低同等功率下的机动性。如果舵轮底盘的性能相较于全向轮不能有较大提升，甚至性能更差，则完全没有研发的意义。
模块化设计：方便快速更换故障模块，降低维护成本。在出现问题时，能够快速更换。我们的舵轮模块为模块化设计，各部分可快速拆卸更换，在无cnc前提下尽可能的减少了维护成本。