本贴为香港科技大学ENTERPRIZE战队2024赛季嵌入式功率控制模块开源贴，包含功率控制相关的源代码工程文件

作者: Wilson (HUANG, Lok Hin), Fallengold (GUO, Zilin)
指导/提议：JYC/EthenJ，Xian, ZiMing
⾹港科技⼤学ENTERPRIZE战队 [email protected]

绪论

由于队内先前使用的功率控制模块存在一些潜在的问题，比如在软垫子和在坡上，本赛季基于此开发新的功率控制模块，开发需求主要有

本赛季中所有功率限制下的机器人都采用了此版功率控制算法，在赛场中也展现出了其优秀的稳定性。所有机器人没有过因超功率而扣除血量的情况，并为英雄机器人（25KG）以及所有步兵机器人（舵轮步兵23KG）提供稳定的飞坡能力，证明了其极高的能量利用率。

此功率控制模块不依赖于裁判系统以及超级电容通讯反馈，即使在赛场上出现硬件连接不稳定的情况也能保证系统的稳定性，达到永不超功率，又能保持能量利用率的效果。

此外，功率控制模块内置RLS算法（递归最小二乘），可以动态地调整参数，以适应系统的变化和环境的影响。这不仅极大的减少了用户调参的时间，提高了模块的广泛适用性，不需要再对每个不同的底盘或是不同的电机手动调参。与其他团队不断费心调试相比，这种方法可以一劳永逸，非常便捷。

本功率控制模块除标准麦轮及全向轮底盘外，稍加改进即可用于舵轮甚至轮腿底盘，详情查阅技术细节

工程文件&技术细节

https://github.com/hkustenterprize/RM2024-PowerModule

开源仅用于技术交流

笔者自身水平有限，非常感谢西交利物浦GMaster战队的开源以及关于功率控制模块的视频介绍，让本人能够对关于功率控制模块有一个初步的理解

感谢上海交通大学交龙战队开源的下位机矩阵运算库

感谢浙江大学HelloWorld战队以及广东工业大学DynamicX战队的功率控制文档

感谢各位队员的指导和建议！

如有任何疑问或是技术讨论，欢迎联系！