1. 摘要

RoboMaster 2026 赛季工程机器人新增的能量单元装配任务，对操作手操控机械臂进行接近、插入、位移、翻转等装配操作提出了较高要求。该项目尝试在不替代操作手主导控制的前提下，引入上位机辅助算法，完成装配站视觉定位、接近规划、受约束动作段规划、恢复动作和整个方案的仿真验证。

2. 技术报告

更完整的工程说明见技术报告：

RM2026-Engineer-Assembly-Algorithm.pdf

3. 资源链接

  • 我们使用 Github 来管理并且维护开源项目, 点击以查看该项目详细信息, 欢迎大家一起学习交流分享。
  • 已经在 Huggingface 上发布公开全部数据集和模型权重。
  • [TODO] 数据生成管线的发布。已经发布至 Github。
  • [TODO] 整理实际工程代码并发布。已经发布至 Github。

4. 比赛实际效果展示

由于开发时间比较仓促, 实际上场代码优化不是特别好, 参数也并非最优, 在有些位姿条件下算轨迹算得比较慢


5. 致谢与后记

  • 感谢ENTRERPRIZE 26工程组全体成员的付出, 没有你们确保基本功能的稳定, 整套上位机方案也无从谈起。
  • 额外感谢 Mickey 协助整理数据集与训练神经网络; 感谢 Somo 和 ztr 对科技核心的精心建模, 为仿真数据集的研发奠定了坚实的基础。

由此, 为我四年的 RM 生活画上一个令人回味的句号。


6. 联系方式

非常感谢各位对香港科技大学 ENTERPRIZE 战队开源项目的关注与支持，欢迎通过以下方式联系我们, 强烈推荐加入官方开源交流QQ群：

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